Planejamento de Caminho Seguro baseado no Método da Espuma Probabilística Aplicado a VANT em Missões Indoor
ConcluídoA aumento da utilização dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) em diversas aplicações motiva o desenvolvimento de pesquisas para solucionar diversos problemas nessa temática. Atualmente, um dos grande desafios é o planejamento de caminho para VANTs em missões realizadas em ambientes indoor. Isso é justificado devido a proximidade de obstáculos, resultando em um menor espaço para execução de manobras, além de restrições de comunicação, falta de sinal de coordenadas GPS, por exemplo. O planejamento de caminho é o processo pelo qual sistemas computacionais calculam uma sequência poses que um robô deve assumir para realizar uma determinada tarefa, sem colidir com obstáculos. Dentro desse contexto, o método da Espuma Probabilística (Probabilistic Foam Method - PFM) possui uma estrutura chamada bolha, a qual garante uma região segura para manobra do robô. No PFM, uma estrutura chamada espuma probabilística, formada por um conjunto de bolhas, se propaga pelo espaço livre partindo de uma configuração inicial até uma configuração final, sendo possível extrair um caminho livre de obstáculos. Dessa forma, este projeto propõe o desenvolvimento de um método de planejamento de caminho, derivado da espuma probabilística, para VANTs em missões realizadas em ambiente indoor. Espera-se que essa abordagem seja capaz de planejar movimentos seguros e eficientes para a aeronave a um custo computacional aceitável. Dessa forma, reduzir a probabilidade de ocorrer colisões com obstáculos e maximizar a execução de manobras em caráter emergencial.
Projeto importado do Suap em 24/03/2026 às 04:46 (há 1 semana)