Planejamento de Caminho Seguro Baseado no Método da Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos
ConcluídoPlanejar um caminho é um dos problemas relacionados ao desenvolvimento de sistemas robóticos autônomos, assim como em jogos digitais, entre outras aplicações interdisciplinares. No âmbito da robótica, o planejamento de caminho trata-se de métodos computacionais que calculam um conjunto de posições e orientações que um robô deve assumir para realizar uma determinada tarefa, sem colidir com possíveis obstáculos. A Espuma Probabilística (Probabilistic Foam Method - PFM) é um método que possui uma estrutura chamada bolha, a qual garante uma região segura para manobra do robô. No PFM, uma estrutura chamada espuma probabilística, formada por um conjunto de bolhas, se propaga pelo espaço livre partindo de uma configuração inicial até uma configuração final, sendo possível extrair um caminho livre de obstáculos. Embora seja uma técnica que resolva o problema do planejamento, ela possui algumas desvantagens, como a necessidade de representar explicitamente os obstáculos no espaço de configuração; não há heurísticas que otimizem a busca; e por fim, o PFM faz uso excessivo de recursos computacionais durante o planejamento. Nesse contexto, este projeto propõe o desenvolvimento de novas estratégias de planejamento que, além de garantir caminhos seguros para o robô, seja capaz de retornar caminhos mais curtos e com um tempo de busca reduzido. Para tal, serão utilizados alguns algoritmos da literatura como base para o desenvolvimento dos novos planejadores. Dessa maneira, espera-se que os estudos aqui propostos resultem em métodos computacionais eficazes que contribuam com o estado de planejamento de caminho.
Projeto importado do Suap em 24/03/2026 às 04:46 (há 1 semana, 1 dia)